基于机器视觉的AGV路径跟踪

• 作者: 刘进 李永科 齐晓慧
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 路径跟踪 机器视觉 预瞄控制 坐标转换
• 年，卷（期）: 2010,（8）
• 页码范围: 132-135,146
• 分类号: TJ3
• 字数: 3038字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2010.08.035

摘要

以前轮转向、后轮驱动的四轮移动AGV为研究对象,设计控制器使其能自动寻线前进.为实现对标识线路径的识别和跟踪,提出一种原理简单的视觉图像处理方法并加以改进,提取出路径信息.最后基于预瞄理论和车运动学模型,将被跟踪路径分成若干长短不一的微段,以微小折线段逼近参考路径的曲线段,进行分段跟踪.实验证明:系统能很好地满足AGV对路径识别性能和抗干扰能力的要求,实时性好,能按照任意给定的道路标识线平稳地寻迹.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李永科		25	166	7.0	11.0
2	刘进		56	208	8.0	12.0
3	齐晓慧		119	1399	18.0	33.0