基于MAS的高速AGV视觉路径跟踪与控制

• 作者: 刘晓刚
• 来源期刊: 桂林工学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: V-AGV 导航 视觉 MAS
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 所属期刊栏目: 电子与计算机应用
• 页码范围: 356-360
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2659字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-9057.2005.03.022

摘要

基于视觉的自动导向小车(V-AGV)是目前智能移动机器人的研究热点,主要问题是视觉周期过长带来的速度低、导航精度不高以及循线导航时系统对突发事件(障碍物、故障车)的适应能力差.通过将视觉与非视觉传感器集成,采用基于MAS思想的软件系统,视觉系统探测路径区域信息,建立路径复杂度函数,以模糊推理完成速度规划,融合信息实现跟踪控制,使系统对复杂路径具有智能适应能力,实现高速、高精度循线导航;避障规划-避障-路径恢复方法用于突发事件处理,提高了系统的可靠性、稳定性.仿真和实际应用证明了方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘晓刚	华南理工大学机械工程学院	54	221	9.0	11.0