高速4WID-4WIS自主车路径跟踪控制

• 作者: 李贻斌 杨福广 荣学文 阮久宏
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 四轮独立驱动-独立转向 自主车 路径跟踪 自抗扰控制 控制分配 控制扰动
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 411-418,433
• 分类号: TP242.6|U461.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00411

摘要

高速4WID-4WIS自主车采用独立悬挂结构,所有车轮均可独市驱动、制动和转向.对自主车路径跟踪问题进行几何和运动学上的描述,结合Burckhardt非线性轮胎模型建立自主车作路径跟踪运动时的2阶动力学模型,提出自主车进行路径跟踪的协调控制体系结构,利用白抗扰控制方法设计路径跟踪系统纵向速度、侧向位移和横摆角运动3个动力学通道上的解耦控制器,使用非线性规划方法设计基于轮胎模型的控制分配求解器,并讨论了含系统参数误差的控制扰动问题.在大加速度条件下的双移线路径跟踪仿真结果表明,4WID-4WIS自主车能够快速、准确地跟踪路径,证明了本文路径跟踪控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李贻斌	山东大学机器人研究中心	90	1377	21.0	34.0
2	阮久宏	山东交通学院先进车辆与机器人研究所	9	130	5.0	9.0
5	荣学文	山东大学机器人研究中心	27	479	9.0	21.0
9	杨福广	山东交通学院先进车辆与机器人研究所	16	130	5.0	11.0