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西安交通大学学报期刊
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考虑误差校正的智能车辆路径跟踪鲁棒预测控制
考虑误差校正的智能车辆路径跟踪鲁棒预测控制
作者:
吴光强
张亮修
张铁柱
原文服务方:
西安交通大学学报
智能车辆
路径跟踪
预测控制
鲁棒性
误差反馈校正
摘要:
为进一步增强高速智能车辆路径跟踪预测控制的鲁棒性和实时性,研究了一种考虑误差反馈校正机制的路径跟踪预测控制方法.考虑车辆纵向、侧向和横摆运动建立三自由度弱非线性车辆模型,以泰勒公式展开实现控制模型的线性时变一阶近似,引入预测状态变量构建路径跟踪预测优化问题.针对车辆参数偏差、系统时变和外界干扰等不确定性因素导致的建模失配,定义系统实际状态值与预测值之间的误差,得到带有反馈校正项的预测输出模型,通过误差反馈校正机制增强路径跟踪控制系统的鲁棒性.将路径跟踪预测优化问题推导转化为带约束的二次规划问题,并通过数值解法实现路径跟踪鲁棒预测控制律的滚动优化求解.结果 表明:误差反馈校正机制可以有效改善路径跟踪预测控制算法因整车质量和横摆转动惯量变化导致的低鲁棒性问题,能够实现智能车辆高速行驶工况下的路径跟踪功能,且具备良好的实时性.
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文献信息
篇名
考虑误差校正的智能车辆路径跟踪鲁棒预测控制
来源期刊
西安交通大学学报
学科
关键词
智能车辆
路径跟踪
预测控制
鲁棒性
误差反馈校正
年,卷(期)
2020,(3)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
20-27
页数
8页
分类号
U242.6
字数
语种
中文
DOI
10.7652/xjtuxb202003003
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
吴光强
同济大学汽车学院
152
2445
26.0
42.0
2
张亮修
山东理工大学交通与车辆工程学院
11
154
6.0
11.0
6
张铁柱
山东理工大学交通与车辆工程学院
3
1
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传播情况
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版权信息
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研究主题发展历程
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预测控制
鲁棒性
误差反馈校正
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
西安交通大学学报
主办单位:
西安交通大学
出版周期:
月刊
ISSN:
0253-987X
CN:
61-1069/T
开本:
大16开
出版地:
邮发代号:
创刊时间:
1960-01-01
语种:
chi
出版文献量(篇)
7020
总下载数(次)
0
总被引数(次)
81310
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