基于视野状态分析的机器人路径跟踪智能预测控制

• 作者: 杨雷 楼佩煌 武星
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 自动导引车(AGV) 预测控制 智能控制 路径跟踪 移动机器人
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 357-364
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.04.010

摘要

为视觉导航自动导引车(AGV)的路径跟踪提出一种基于视野状态分析的智能预测控制模型.以最优偏差状态转化策略取代二次型指标函数对预测控制目标的描述,避免了纯代数优化方法血临的参数选择难题.提出一种同步控制算法,用于完全消除理想纠偏状态的两种路径偏差并维持无偏差跟踪状态.对于其它状态,则采取假设-预测-调整的迭代算法,以实现状态转化的协调性.数值仿真和实验证明,在不同偏差状态和速度下,该算法都能产生可实现的速度差控制量,同步、快速和甲稳地消除两种路径偏差,而且,该算法计算量小,可满足嵌入式控制系统实时处理的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	楼佩煌		165	1587	22.0	30.0
2	武星		44	435	13.0	19.0
3	杨雷		1	22	1.0	1.0