一种球形滚动机器人的路径跟踪控制器设计

• 作者: 于涛 孙汉旭 杨昆 赵伟
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 球形滚动机器人 路径跟踪 自适应增益 滑模控制 不确定性
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 91-96
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.03.018

摘要

对一种球形滚动机器人的路径跟踪控制问题进行研究,设计一种基于自适应滑模控制策略的路径跟踪控制器;所设计的路径跟踪控制器采用鲁棒滑模自适应增益控制律,能够有效实现带有扰动和不确定性的实际球形滚动机器人的路径跟踪;推导球壳纯滚动和无自转非完整约束下球形滚动机器人的运动方程,并在此基础上设计自适应滑模路径跟踪控制器;对于给定的参考几何路径,所设计的路径跟踪控制器能够确保路径跟踪误差在有限时间内收敛至很小的零邻域内;基于Lyapunov稳定性理论证明了闭环控制系统的稳定性,数值仿真与样机实验结果进一步验证了所设计的路径跟踪控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
2	于涛	辽宁工业大学机械工程与自动化学院	20	28	3.0	5.0
3	杨昆	辽宁工业大学机械工程与自动化学院	27	55	4.0	6.0
4	赵伟	北京印刷学院信息工程学院	18	35	3.0	5.0