一种全向滚动球形机器人运动结构的创新设计

• 作者: 聂志萍 董万福
• 来源期刊: 成都大学学报（自然科学版）
• 关键词: 球形机器人 偏心质量 全向运动 运动学分析
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 页码范围: 63-65
• 页数: 3页
• 分类号: TH112|TP271+.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-5422.2009.01.018

摘要

介绍了一种可实现全向运动的球形机器人系统,通过变异创新的方法扩大两垂直交叉的回转运动副,将偏心质量包围在其内部,且由于两垂直交叉运动副是完全彼此独立的,使其完全真正实现平面二维无限制自由运动,从而实现球形机器人沿任意方向的运动.同时,利用非完整系统力学理论对球形机器人运动学进行了初步分析,为进一步的动力学分析奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	聂志萍	成都大学工业制造学院	13	48	5.0	6.0
2	董万福	成都大学工业制造学院	17	73	6.0	8.0