一种工业机器人的多点PTP运动

• 作者: 王林 陈子聪
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: PTP运动 曲线插补 机器人 三次B样条曲线
• 年，卷（期）: 2019,（16）
• 所属期刊栏目: 理论探索
• 页码范围: 4-6
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.15913/j.cnki.kjycx.2019.16.002

摘要

点到点运动(PTP)具有计算简单、可靠性高等特点,其在工业机器人的插补运动中被广泛应用.然而,如果运动路径上存在障碍物,传统的PTP运动需要机器人多次执行PTP功能从而避开障碍物,不可避免会带来多次运动启停问题,而且运动指令烦琐,不利于项目管理.针对上述问题,提供了一种改进的多点PTP运动,在关节空间进行样条曲线插补,机器人可以完成一项加工后,绕过障碍物前往下一处加工点,中途不停顿.研究结果表明,所提出的改进的多点间PTP运动相较于传统的PTP运动能够更有效完成避障任务,无需停顿,减少运动所需时间,可以有效提高机器人的性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈子聪		2	2	1.0	1.0