一种基于反步法的移动机器人运动控制算法

• 作者: 刘大亮 武颖 段文杰
• 来源期刊: 山西农业大学学报(自然科学版)
• 关键词: 球形机器人 独轮机器人 双轮机器人 反步法
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 页码范围: 277-280
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-8151.2012.03.019

摘要

针对球形机器人、独轮机器人和双轮机器人的一种共同运动方式,提出一种稳定的运动控制算法.首先,将运动控制方式简化为平面内均质圆盘的垂直运动,并基于拉格朗日法建立了具有链式形式的非完整运动模型;其次,利用反步法设计一种反馈控制算法,并证明了该算法是原点渐进稳定的.仿真结果表明该算法是可行的、有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	武颖	太原理工大学机械工程学院	7	16	3.0	3.0
2	刘大亮		18	25	3.0	4.0
3	段文杰	山西农业大学工学院	2	6	2.0	2.0