基于路径预测的自主车最优跟踪控制

• 作者: 成婷婷 李雷 贾新春 贾祝蓉
• 来源期刊: 测试技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自主车 预瞄模型 路径预测 最优反馈控制 CarSim软件
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 信号检测、算法与仿真
• 页码范围: 266-269
• 分类号: TP391.9
• 字数: 2399字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7449.2011.03.016

摘要

针对自主车,提出了高速公路交通环境下的一种快速路径预测算法.通过引入一个车辆运动学预瞄模型,对自主车未来的行驶位置进行估计.并结合所提路径算法给出的目标道路位置,计算预测误差.设计了基于预测误差的最优反馈控制器用于实现路径跟踪.CarSim+Simulink仿真结果表明:所提最有控制器保证自主车在速度v＜16 m/s时具有较好的路径跟踪性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李雷	山西大学数学科学学院	13	39	3.0	6.0
2	贾新春	山西大学数学科学学院	59	153	6.0	9.0
3	成婷婷	山西大学数学科学学院	4	7	2.0	2.0
4	贾祝蓉	山西大学数学科学学院	3	5	1.0	2.0