基于人-车-路闭环系统的路径跟踪模型预测控制

• 作者: 林棻 葛召浩 赵又群 闫茜
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 模型预测控制 路径跟踪 人车路闭环系统 主动转向
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 车辆工程
• 页码范围: 35-42
• 页数: 8页
• 分类号: U461.91
• 字数: 4818字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.05.005

摘要

为提高人-车-路闭环系统的路径跟踪能力以及操纵稳定性能,利用Matlab/Simulink软件,搭建了3自由度汽车动力学模型以及基于车辆侧向加速度反馈修正的预瞄驾驶员模型,并与Carsim模型进行对比验证,检验了上述模型的正确性;根据模型预测控制理论,搭建了基于主动转向的路径跟踪模型预测控制器,采用双移线路径作为仿真工况,分别在有/无模型预测控制的情形下进行了仿真.结果表明:该模型预测控制器可将路径跟踪的误差均值控制在0.1 m以内,将瞬态误差极值降低50％左右,并消除了路径跟踪后期的震荡现象;此外,可保持汽车侧向加速度、横摆角速度值等操纵稳定性指标在合理范围之内.研究结果可为智能汽车的人-机共驾研究以及无人驾驶方向的进一步研究提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵又群	南京航空航天大学能源与动力学院	177	1592	21.0	28.0
2	林棻	南京航空航天大学能源与动力学院	44	292	10.0	15.0
3	闫茜	南京航空航天大学能源与动力学院	4	0	0.0	0.0
4	葛召浩	南京航空航天大学能源与动力学院	4	0	0.0	0.0