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同济大学学报(自然科学版)期刊
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自主车辆线性时变模型预测路径跟踪控制
自主车辆线性时变模型预测路径跟踪控制
作者:
吴光强
张亮修
郭晓晓
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
自主车辆
线性时变模型
向量松弛因子
模型预测控制
路径跟踪
摘要:
为提高自主车辆路径跟踪控制的实时性和鲁棒性,研究一种线性时变模型预测路径跟踪控制方法.建立用于控制器仿真验证的纵向&侧向二维车辆非线性动力学模型;从二轮三自由度模型出发,推导出线性时变路径跟踪预测模型;引入向量松弛因子解决优化求解过程中硬约束导致的控制算法非可行解问题,基于模型预测控制理论将路径跟踪控制算法转化为带软约束的在线二次规划问题;最后通过Matlab/Simulink实现车辆动力学建模和控制器设计,双移线工况仿真结果表明,所设计的控制器能够适应不同车速、不同设计参数的鲁棒性要求.
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路径跟踪
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欠驱动
内容分析
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相关学者/机构
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内容分析
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相关文献总数
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(/年)
文献信息
篇名
自主车辆线性时变模型预测路径跟踪控制
来源期刊
同济大学学报(自然科学版)
学科
工学
关键词
自主车辆
线性时变模型
向量松弛因子
模型预测控制
路径跟踪
年,卷(期)
2016,(10)
所属期刊栏目
机械、车辆与能源工程
研究方向
页码范围
1595-1603
页数
9页
分类号
TP242.6
字数
4985字
语种
中文
DOI
10.11908/j.issn.0253-374x.2016.10.018
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
张亮修
同济大学汽车学院
11
154
6.0
11.0
2
郭晓晓
同济大学汽车学院
7
129
6.0
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2020(31)
引证文献(8)
二级引证文献(23)
研究主题发展历程
节点文献
自主车辆
线性时变模型
向量松弛因子
模型预测控制
路径跟踪
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
同济大学学报(自然科学版)
主办单位:
同济大学
出版周期:
月刊
ISSN:
0253-374X
CN:
31-1267/N
开本:
大16开
出版地:
上海四平路1239号
邮发代号:
4-260
创刊时间:
1956
语种:
chi
出版文献量(篇)
6707
总下载数(次)
15
总被引数(次)
105464
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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