智能车辆动力学模型辨识与自主控制

• 作者: 史忠科 王萌
• 来源期刊: 微电子学与计算机
• 关键词: 智能车辆 模型辨识 自主控制 伪随机序列
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 页码范围: 142-146
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文

摘要

针对试凑法优化控制参数困难、控制精度不高、控制律环境适应性差的问题，对智能车辆的动力学模型和自主控制进行了研究。在地面车辆实验中，通过给小车施加伪随机序列舵控信号，使得小车的行驶状态被充分激励；在获得充分激励的小车速度、位置、姿态、横摆角速率状态后，利用系统辨识方法建立了智能小车动力学模型；在动力学模型的基础上，设计了小车自主驾驶控制律。跑车试验表明所提模型的预测结果与测量结果具有较好的一致性；控制仿真结果表明，设计的控制律能够保证小车完成预定轨迹自主驾驶。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	史忠科	西北工业大学自动化学院	364	4467	30.0	49.0
2	王萌	西北工业大学自动化学院	11	57	4.0	7.0