基于状态感知的UGV H∞事件触发路径跟踪控制

• 作者: 孙洪涛 张鹏飞 彭晨 丁飞
• 来源期刊: 湖南大学学报（自然科学版）
• 关键词: 无人驾驶车辆 事件触发通信 路径跟踪 H∞控制
• 年，卷（期）: 2022,（10）
• 所属期刊栏目: 计算机科学
• 页码范围: 34-42
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16339/j.cnki.hdxbzkb.2022300

摘要

针对通信受限下的无人驾驶车辆路径跟踪控制问题，提出了一种基于状态感知的H∞事件触发路径跟踪控制策略.首先，根据车辆的动力学行为建立了相应的路径跟踪控制模型；其次，基于对路径跟踪控制系统的状态实时感知，设计了一种新型的基于状态感知的事件触发通信策略（SS-ETC），可根据控制系统的状态对事件触发阈值进行动态自适应的调整；然后，在该动态事件触发通信策略下，结合时滞系统建模方法与Lyapunov稳定性理论，设计了基于状态感知的事件触发H∞控制器.本文所提出的基于状态感知的动态事件触发通信策略能够根据控制系统的量测状态进行通信阈值的动态调整，有效地实现了自主车辆通信与控制的自适应协同设计.最后，通过仿真实验验证了所提出的动态事件触发控制策略的有效性.