基于动态事件触发策略的多AUV一致控制

• 作者: 胡满江 王智炜 杜长坤 叶俊 边有钢
• 来源期刊: 湖南大学学报（自然科学版）
• 关键词: 自主水下机器人 编队 一致控制 动态事件触发策略
• 年，卷（期）: 2022,（8）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 1-11
• 页数: 10页
• 分类号: TP18
• 语种: 中文
• DOI: 10.16339/j.cnki.hdxbzkb.2022177

摘要

针对多个自主水下机器人（Autonomous Underwater Vehicles，AUVs）编队问题，为了减少多AUV频繁通信造成的能量消耗，提出一种基于分布式动态事件触发的领导者-跟随者一致控制算法. 设计一个包含广义位置和载体速度的辅助变量简化AUV模型. 同时基于滑模变结构控制、一致性理论及动态事件触发策略，设计了分布式编队控制器，保证系统在存在外部扰动的情况下可实现一致控制目标. 证明了所提出的控制算法没有Zeno现象. 数值仿真验证了所提出定理的正确性和控制算法的有效性.