多AUV编队协调模糊控制策略

• 作者: 刘利 黄文玲
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 自主水下航行器(AUV) 编队协调 模糊控制 避障
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 10-13
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1948.2009.01.003

摘要

针对海域不同障碍环境,从运动学特性出发,提出了一种多自主水下航行器(AUV)编队避障策略.该策略是在领航-跟随法的基础上,利用编队队形的几何关系,引入虚拟AUV,再采用模糊控制避障策略,使编队能顺利通过障碍物,到达目的地.同时该策略有很好的柔性性质,能够根据障碍环境信息的不同,编队系统能保持初始编队队形运动或者适时改变编队队形运动.仿真结果表明,该策略能有效引导AUV编队系统避障.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄文玲	海军工程大学兵器工程系	19	49	4.0	6.0
2	刘利	海军工程大学兵器工程系	1	4	1.0	1.0