欠驱动AUV自适应编队控制策略

• 作者: 万磊 庞永杰 张强 张树迪 黄海
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自适应控制 水下机器人 欠驱动 自主式水下机器人 主从编队 编队控制
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 页码范围: 633-637,643
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 4445字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.201402003

摘要

针对欠驱动AUV的编队问题，提出了基于柱坐标系的AUV运动学模型，以建立多AUV的期望编队区域和编队的人工势场函数。根据AUV的动力学模型建立多AUV自适应编队控制策略，并使用李雅普诺夫函数加以证明。在多AUV编队的仿真中，建立了3个欠驱动AUV编队的仿真平台，分析了欠驱动AUV在编队过程的特点，通过结合使用人工势场能函数，使领航员AUV在完成空间折线和螺旋线路径跟随同时，实现了跟随中多AUV的编队和队形保持，并使AUV之间的相对距离误差逐渐趋于零并保持稳定，从而证明了自适应编队控制策略，对欠驱动AUV编队的研究具有重要意义。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张强	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室船舶工程学院	96	1183	18.0	31.0
2	庞永杰	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室船舶工程学院	129	2137	23.0	40.0
3	万磊	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室船舶工程学院	96	1473	22.0	32.0
4	黄海	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室船舶工程学院	18	211	7.0	14.0
5	张树迪	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室船舶工程学院	1	10	1.0	1.0