欠驱动AUV自适应神经网络反步滑模跟踪控制

• 作者: 张成举 王聪 王金强 魏英杰
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动自主式水下航行器 路径跟踪 神经网络 反步法 滑模控制
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 机械与材料工程
• 页码范围: 12-17
• 页数: 6页
• 分类号: TP273.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.191203

摘要

针对存在参数不确定性和外界未知干扰的欠驱动自主水下航行器(AUV)三维路径跟踪问题,提出一种基于神经网络的反步滑模控制策略.首先,利用虚拟向导的方法建立了欠驱动AUV三维路径跟踪误差模型;其次,基于李雅普诺夫稳定性理论,利用反步法和滑模控制方法设计一种自适应鲁棒控制器,并设计一种在线调节增益切换函数以降低系统抖振,同时采用径向基函数(RBF)神经网络控制技术对AUV系统中不确定参数以及外界非线性干扰进行自适应补偿估计,而后利用李雅普诺夫稳定性理论证明了整个闭环系统的稳定性;最后,针对一种新型飞翼式欠驱动AUV进行数值仿真实验,结果表明所设计控制器可以实现对三维路径的精确跟踪,并对外界非线性干扰具有良好的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王聪	哈尔滨工业大学航天学院	186	1621	21.0	33.0
2	魏英杰	哈尔滨工业大学航天学院	147	1318	19.0	31.0
3	王金强	哈尔滨工业大学航天学院	10	13	3.0	3.0
4	张成举	哈尔滨工业大学航天学院	8	9	2.0	3.0