欠驱动UUV自适应RBF神经网络反步跟踪控制

• 作者: 张伟 张吉楠 滕延斌 胡守一 魏世琳
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 反步法 自适应RBF神经网络 水下无人航行器 轨迹跟踪 多扰动 自适应控制 鲁棒性 时变扰动
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 页码范围: 93-99
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 4411字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201611010

摘要

针对水下无人航行器(UUV)模型存在一定的误差以及流体中存在时变扰动问题,引入径向基函数(RBF)神经网络控制技术进行自适应补偿估计,结合反步法设计UUV的位置、姿态及速度控制器,使用虚拟速度来代替姿态误差的控制手段,将姿态跟踪控制转化为对速度控制.仿真结果说明此种方法是有效的,提高了UUV的鲁棒性及自适应能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张伟	哈尔滨工程大学自动化学院	281	3078	27.0	38.0
2	滕延斌	哈尔滨工程大学自动化学院	2	8	2.0	2.0
3	魏世琳	哈尔滨工程大学自动化学院	3	8	2.0	2.0
4	胡守一	哈尔滨工程大学自动化学院	1	5	1.0	1.0
5	张吉楠	哈尔滨工程大学自动化学院	1	5	1.0	1.0