欠驱动船舶神经网络自适应路径跟踪控制

• 作者: 付思 朱玉华 杨迪 郭晨
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动船舶 参数未知 反演设计法 自适应控制 神经网络 路径跟踪 Lyapunov函数 最终一致有界
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 页码范围: 254-260
• 页数: 7页
• 分类号: TP391
• 字数: 6087字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11992/tis.201611011

摘要

针对模型参数未知的欠驱动船舶路径跟踪问题,将神经网络技术与反演设计法相结合,提出一种神经网络稳定自适应控制方法.首先根据运动学误差方程和线性变换确定辅助的前进速度和艏摇角,然后利用神经网络逼近技术对模型中任意不确定因素进行补偿,设计自适应控制律,使得实际的前进速度和艏摇角分别收敛到辅助值.应用Lyapunov函数证明了船舶路径跟踪闭环系统的误差信号最终一致有界.仿真结果表明,利用设计的控制律可以迫使欠驱动船舶跟踪曲线和直线路径,并且具有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭晨	大连海事大学船舶自动化仿真器研究所	170	1951	23.0	34.0
2	朱玉华	沈阳工业大学化工过程自动化学院	19	34	4.0	4.0
3	付思	沈阳工业大学化工过程自动化学院	14	23	3.0	4.0
4	杨迪	沈阳工业大学化工过程自动化学院	4	8	2.0	2.0