欠驱动船舶简捷鲁棒自适应路径跟踪控制

• 作者: 关巍 张国庆 张显库
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动船舶 路径跟踪 Backstepping 神经网络 自适应控制 非线性函数
• 年，卷（期）: 2014,（9）
• 页码范围: 1053-1059
• 页数: 7页
• 分类号: TP29
• 字数: 5543字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.201401046

摘要

为了进一步解决模型存在任意不确定性和外界环境干扰的欠驱动船舶路径跟踪控制问题，在Backstepping方法基础上，引入非线性函数逼近技术对模型中任意不确定因素进行补偿控制。考虑到“计算膨胀”和控制实时性问题，引入动态面控制和最小参数学习方法的设计思想，充分利用欠驱动船舶模型内部结构特征，将用于非线性函数逼近的神经网络权重压缩为4个参数进行在线学习。该算法具有形式简捷、学习参数少、易于工程实现的特点，仿真实例验证了所提出控制策略的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张显库	大连海事大学航海动态仿真和控制实验室	150	1709	22.0	30.0
2	张国庆	大连海事大学航海动态仿真和控制实验室	20	93	7.0	9.0
3	关巍	大连海事大学航海动态仿真和控制实验室	21	123	7.0	10.0