欠驱动船舶路径跟踪的神经网络稳定自适应控制

• 作者: 刘杨 刘雨 沈智鹏 郭晨 郭迪
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 欠驱动船舶 路径跟踪 Lyapunov直接法 神经网络 稳定自适应自动舵
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 169-174
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

针对三自由度欠驱动船舶模型参数不确定的路径跟踪问题,设计了神经网络稳定自适应控制器.首先应用微分同胚等效变换和Lyapunov直接法设计参考航向和参考速度,然后对船舶模型参数不确定的操纵环路和推进环路分别设计神经网络稳定自适应控制器跟踪参考航向和参考速度,并对外界风浪流干扰进行自适应补偿.Lyapunov稳定性分析证明了船舶路径跟踪闭环系统的所有误差信号一致最终有界.仿真研究验证了神经网络稳定自适应路径跟踪器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭晨	大连海事大学信息科学技术学院	170	1951	23.0	34.0
2	刘杨	大连海事大学信息科学技术学院	8	122	6.0	8.0
3	沈智鹏	大连海事大学信息科学技术学院	51	460	10.0	19.0
4	刘雨	大连海事大学信息科学技术学院	5	136	4.0	5.0
5	郭迪	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	1	76	1.0	1.0