漂角修正的欠驱动船舶航向鲁棒自适应控制

• 作者: 刘志全 褚振忠 陆潇杨
• 来源期刊: 上海海事大学学报
• 关键词: 航向控制 欠驱动船舶 漂角 反步法 非线性扰动观测器
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 页码范围: 15-19
• 页数: 5页
• 分类号: U664.82
• 语种: 中文
• DOI: 10.13340/j.jsmu.2020.01.003

摘要

针对复杂海况下欠驱动船舶航向运动的非线性特性和海浪扰动问题,基于漂角修正设计一种反步航向控制器,并结合非线性扰动观测器提出一种鲁棒自适应控制方法.通过非零漂角对航向误差进行修正,利用非线性扰动观测器对艏摇方向存在的海浪扰动进行有效的估计,通过Lyapunov理论证明非线性扰动观测器与控制器结合后闭环系统的稳定性.仿真结果表明,提出的鲁棒自适应控制方法可以有效减小航向误差,提高航向控制性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	褚振忠	上海海事大学物流工程学院	6	13	2.0	3.0
2	陆潇杨	上海海事大学航运技术与控制工程交通行业重点实验室	1	0	0.0	0.0
3	刘志全	上海海事大学航运技术与控制工程交通行业重点实验室	2	4	1.0	2.0