基于反步法的欠驱动UUV的3维路径跟踪控制

• 作者: 严浙平 晏正新 牟春晖 边信黔
• 来源期刊: 信息与控制
• 关键词: 欠驱动UUV (unmanned underwater vehicle) 路径跟踪 反步法 李亚普诺夫理论
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 180-184,192
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1219.2012.00180

摘要

研究了欠驱动无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)在3维空间中的路径跟踪控制器设计及其稳定性分析问题.首先建立2阶积分器形式的欠驱动UUV空间6自由度运动模型和动力学模型.针对该运动模型,以位置误差作为虚拟控制变量,基于反步法(backstepping)设计路径跟踪控制器.根据李亚普诺夫理论,在理论上证明了所设计的路径跟踪控制系统是稳定的.该控制器实现了欠驱动UUV 3维空间的路径跟踪控制.仿真结果验证了控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	边信黔	哈尔滨工程大学自动化学院	146	1731	21.0	30.0
2	严浙平	哈尔滨工程大学自动化学院	96	692	13.0	20.0
3	牟春晖	哈尔滨工程大学自动化学院	10	89	6.0	9.0
4	晏正新	哈尔滨工程大学自动化学院	1	2	1.0	1.0