欠驱动飞艇三维路径跟踪控制

• 作者: 左宗玉 王欣欣
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 制导向量场 路径跟踪 欠驱动飞艇 反步法 指令滤波器
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1463-1473
• 页数: 11页
• 分类号: TP273
• 字数: 6273字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2016.60338

摘要

针对欠驱动飞艇的路径跟踪控制问题，提出了一种基于制导向量场的三维路径跟踪控制方法。首先，引入向量场理论。接着基于牛顿–欧拉方程建立欠驱动飞艇动力学模型。基于所提模型和向量场理论构造制导向量场以获得期望姿态角和期望速度。然后结合反步法和PD控制设计路径跟踪控制器，用指令滤波器对控制器设计过程中虚拟控制的导数进行估计，避免了复杂的解析计算。所设计的控制器是由制导向量场子系统、姿态稳定环和速度跟踪环组成的内外环结构。稳定性分析证明了飞艇的路径跟踪误差最终一致有界。最后仿真结果验证了所提出方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	左宗玉	北京航空航天大学第七研究室	7	20	3.0	4.0
2	王欣欣	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	3	9	2.0	3.0