基于反馈增益反步法欠驱动无入水下航行器三维路径跟踪控制

• 作者: 李娟 王宏健 贾鹤鸣 陈子印
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动无人水下航行器 三维路径跟踪 反步法 反馈增益 虚拟向导
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 66-77
• 页数: 12页
• 分类号: TP273
• 字数: 9224字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2014.30214

摘要

针对欠驱动无人水下航行器的三维空间路径跟踪控制问题.基于虚拟向导建立载体坐标系下的三维路径跟踪运动学误差模型,首先设计跟踪误差反馈增益形式的线性控制项镇定位置跟踪系统,避免计算虚拟控制量导数的复杂形式;然后基于反步法设计动力学控制器,通过合理的选择控制器参数消除了部分非线性项,简化了虚拟控制量的形式,同时避免了采用传统反步法设计控制器时存在的奇异值问题,基于李雅普诺夫稳定性理论设计鲁棒反馈补偿项,保证了闭环跟踪误差系统状态的一致最终有界.仿真实验表明本文设计控制器能够精确跟踪三维曲线路径,并对外界干扰具有较好的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李娟	哈尔滨工程大学自动化学院	82	687	15.0	22.0
2	王宏健	哈尔滨工程大学自动化学院	66	668	14.0	21.0
3	贾鹤鸣	东北林业大学机电工程学院	126	543	13.0	18.0
4	陈子印	哈尔滨工程大学自动化学院	9	164	8.0	9.0