欠驱动AUV全局无抖振滑模轨迹跟踪控制

• 作者: 马利民
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自主水下航行器 全局控制 滑模控制 轨迹跟踪 反步法 自适应 多约束条件 Lyapunov方法
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 页码范围: 200-207
• 页数: 8页
• 分类号: TP391
• 字数: 6820字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11992/tis.201512015

摘要

研究了具有控制输入及速度约束的欠驱动自主水下航行器（ Autonomous underwater vehicle， AUV）全局轨迹跟踪控制问题。首先，将AUV运动学特性线性化，设计虚拟速度及航向角指令，解决传统反步法中速度跳变问题，满足了控制输入及速度约束条件；然后，结合动力学特性，采用自适应无抖振滑模技术，设计了欠驱动AUV的全局轨迹跟踪控制器，解决了Yu等滑模控制中无法保证航向跟踪控制问题。从工程应用角度出发，有界估计的自适应滑模控制器在AUV具有较大参数不确定及未知环境扰动条件下，表现出更好的控制性能。最后，基于Lyapunov稳定性理论的完整分析证明及仿真实验，表明了该控制器对系统不确定的鲁棒性，能够实现控制输入及速度约束的欠驱动AUV全局轨迹跟踪控制。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马利民		2	8	1.0	2.0