模糊滑模控制在AUV控制中的应用

• 作者: 刘健 夏庆锋
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 自治水下机器人 模糊控制 滑模控制
• 年，卷（期）: 2010,（10）
• 页码范围: 26-28
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-6835.2010.10.012

摘要

本文针对自治水下机器人(AUV)的控制特点,建立了AUV水平面动力学的数学模型,将模糊逻辑引入到了滑模控制器的设计中,通过模糊控制规律直接设计滑模控制量,并运用计算机仿真手段进行了验证,仿真结果验证了该控制方法具有很好的控制性能,有效地消除了滑模控制的抖振,对外部扰动具有较强的鲁棒性,而且具有良好的响应特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘健	机器人学国家重点实验室中国科学院沈阳自动化研究所	5	18	3.0	4.0