滑模控制在两轮机器人平衡控制中的应用

• 作者: 孙亮 孙启兵
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 两轮机器人 滑模控制 反馈控制
• 年，卷（期）: 2010,（7）
• 页码范围: 1543-1544,1568
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

针对两轮机器人平衡控制中鲁棒性要求较高的问题,设计了基于趋近律的滑模变结构控制器;首先对机器人的非线性模型进行线性化处理,再根据线性模型设计滑模控制器,并使用饱和函数的方法抑制系统的抖振,最后在MATLAB/Simulink上进行了仿真实验,并与状态反馈控制器进行了比较;结果表明在参数摄动存在情况下,滑模控制器优于状态反馈控制器.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙亮	北京工业大学电子信息与控制工程学院	48	347	9.0	16.0
2	孙启兵	北京工业大学电子信息与控制工程学院	2	40	2.0	2.0