远程AUV近水面运动纵向模糊滑模控制

• 作者: 周徐昌 沈建森 高璇
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 自主式水下航行器 模糊滑模控制 近水面 波浪扰动 纵向运动控制
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 360-364
• 分类号: TJ630.33|TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1948.2011.05.008

摘要

针对自主水下航行器(AUV)近水面航行过程中波浪扰动的问题,研究了模糊滑模控制在AUV近水面纵向运动控制中的应用.在AUV六自由度非线性模型的基础上进行合理的近似和简化,建立了线性化纵向运动方程.根据随机长峰波理论和波浪谱密度函数对AUV受到的波浪力和力矩进行了数值计算和仿真.基于滑模控制方法设计了AUV纵向运动控制器,对1阶波浪力扰动下的深度控制性能进行了分析,并通过在滑模控制器的基础上引入模糊逻辑解决1阶波频扰动引起的控制输入高频抖动问题.近水面深度控制计算机仿真结果表明,所设计的模糊滑模控制器在保持良好的控制性能的基础上能够达到减弱舵角高频抖动的目的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈建森	海军工程大学兵器工程系	6	38	3.0	6.0
2	周徐昌	海军工程大学兵器工程系	30	114	6.0	9.0
3	高璇	海军工程大学兵器工程系	6	36	3.0	6.0