变缆长拖缆AUV纵向运动建模与仿真

• 作者: 杜晓旭 杨智栋 潘光
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 自主水下航行器 拖缆 集中质量法
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 总体技术
• 页码范围: 14-19
• 页数: 6页
• 分类号: TJ630
• 语种: 中文

摘要

针对拖缆自主水下航行器(AUV)运动过程中引起的拖缆长度变化问题,采用集中质量法建立了拖缆的运动方程,根据刚体动量定理及动量矩定理建立了拖缆AUV的纵向运动方程,在此基础上补充推导了AUV拖缆运动过程的变缆长边界方程.联立拖缆运动方程、AUV纵向运动方程及边界方程得到变缆长拖缆AUV纵向运动方程.基于此方程,应用4阶Runge-Kutta法对采用相同控制律方程的无缆及有缆AUV进行了对比运动仿真.仿真结果表明,随着运动过程中拖缆长度的不断增长,拖缆对AUV的作用力不断增大,对AUV各运动参数的影响也不断增大,且对AUV轴向运动速度的影响最为明显.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	潘光	西北工业大学航海学院	146	1023	16.0	26.0
2	杨智栋	西北工业大学航海学院	6	39	3.0	6.0
3	杜晓旭	西北工业大学航海学院	54	332	10.0	15.0