基于神经网络补偿的滑模控制在AUV运动中的应用

• 作者: 刘开周 周焕银 封锡盛
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 自主水下机器人 神经网络 滑模控制 半物理仿真
• 年，卷（期）: 2011,（9）
• 所属期刊栏目: 系统应用开发
• 页码范围: 3384-3386,3389
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2011.09.051

摘要

由于自主水下机器人水动力模型参数的不确定性及其强非线性,提出神经网络动态滑模面控制法.将系统分为确定与不确定部分,通过滑模控制实现对系统确定部分的控制,通过神经网络所具有的自适应调节能力实现对未知干扰与不确定部分进行补偿控制,提高系统的强鲁棒性.通过Lyapunov法验证了控制算法的收敛性；通过MATLAB仿真平台和半物理仿真平台,验证了算法的鲁棒性和抗干扰性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	封锡盛	中国科学院沈阳自动化研究所机器人国家重点实验室	44	827	15.0	28.0
2	周焕银	中国科学院沈阳自动化研究所机器人国家重点实验室	24	151	7.0	11.0
5	刘开周	中国科学院沈阳自动化研究所机器人国家重点实验室	24	218	8.0	14.0