欠驱动自主水下航行器的镇定及跟踪

• 作者: 吴宇 王家鑫
• 来源期刊: 舰船电子工程
• 学科: 工学
• 关键词: 自主水下航行器 跟踪及镇定 欠驱动 自适应
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 水声与水中探测
• 页码范围: 125-129
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 4978字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1627-9730.2012.06.045

摘要

针对仅带有轴向推力及偏航力矩的欠驱动自主水下航行器（AUV），研究了其在水平面内的轨迹跟踪及定点调节问题。基于Lyapunov直接法及串接一反步技术，通过采用一种带有动力学震荡器的跟踪误差变换，设计了一种统一的连续时变状态反馈控制律，并给出了参数自适应更新律以估计AUV的非线性阻力参数，使得AUV的位置及方向角的跟踪误差全局渐近收敛于零点左右的一个邻域内，该区域可以为任意小，并且，AUV的跟踪性能与外界干扰的大小无关。仿真结果证明所提出的方法是有效的。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴宇		11	23	3.0	3.0
2	王家鑫		4	7	2.0	2.0