欠驱动水下航行器三维直线航迹跟踪控制

• 作者: 李娟 王宏健 贾鹤鸣 边信黔 陈子印
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动水下航行器 三维航迹跟踪控制 反步法 反馈增益 虚拟向导
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 443-453
• 页数: 11页
• 分类号: TP273
• 字数: 9175字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2013.20359

摘要

针对欠驱动水下航行器的三维直线航迹跟踪控制问题,基于虚拟向导建立了三维航迹跟踪误差模型,采用反馈增益反步法设计航迹跟踪控制器,通过合理选择控制器参数消除了部分非线性项,与传统反步法设计相比简化了虚拟控制量的形式,并且能够避免基于视线法设计导引律时存在固有奇异值点的问题.基于李雅普诺夫稳定性理论分析了闭环跟踪误差系统的渐近稳定性.最后将设计的控制器应用于欠驱动水下航行器进行仿真实验,结果表明控制器具有精确的三维航迹的跟踪能力,并对外界干扰和模型参数不确定性具有较好的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	边信黔	哈尔滨工程大学自动化学院	146	1731	21.0	30.0
2	李娟	哈尔滨工程大学自动化学院	82	687	15.0	22.0
3	王宏健	哈尔滨工程大学自动化学院	66	668	14.0	21.0
4	贾鹤鸣	东北林业大学机电工程学院	126	543	13.0	18.0
5	陈子印	哈尔滨工程大学自动化学院	9	164	8.0	9.0