欠驱动无人水下航行器三维轨迹跟踪的反步控制

• 作者: 乔磊 徐健 汪慢
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动无人水下航行器 三维轨迹跟踪控制 反步法 Lyapunov稳定性理论
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 1589-1596
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 6946字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2014.30835

摘要

针对欠驱动无人水下航行器(underactuated unmanned underwater vehicles,UUVs)三维轨迹跟踪控制问题,本文有别于传统反步法中基于视线法设计姿态角误差变量的思路,提出了一种定义虚拟速度误差变量的反步控制器设计方法,能够有效避免传统反步法控制律设计时存在的奇异值问题,简化了传统反步法复杂的计算过程;设计了欠驱动UUV的三维轨迹跟踪控制器,给出了系统的误差方程,基于Lyapunov稳定性理论证明了系统在定常外界扰动下的鲁棒性和稳定性;仿真结果表明本文提出的UUV三维轨迹跟踪反步控制方法收敛、有效,能够实现欠驱动UUV对时变三维轨迹的精确跟踪控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐健	哈尔滨工程大学自动化学院	26	181	9.0	12.0
2	乔磊	哈尔滨工程大学自动化学院	7	81	4.0	7.0
3	汪慢	哈尔滨工程大学自动化学院	2	62	2.0	2.0