欠驱动 UUV 三维轨迹跟踪的反步动态滑模控制

• 作者: 乔磊 张耕实 徐健 汪慢
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动无人水下航行器 三维轨迹跟踪控制 反步 自适应滑模控制 李雅普诺夫稳定性理论
• 年，卷（期）: 2015,（8）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制工程
• 页码范围: 107-113
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.150823

摘要

提出一种欠驱动无人水下航行器（UUV）反步自适应动态滑模控制方法。结合反步和自适应滑模控制技术设计UUV的位置、姿态和时变速度跟踪控制器，采用虚拟速度来代替姿态误差的控制策略，将姿态跟踪控制转化为速度控制，能够有效避免传统反步法控制律设计存在的奇异值问题。针对系统模型不精确及时变扰动问题，引入滑模控制技术进行自适应补偿估计，提高了欠驱动 UUV在未知环境中的鲁棒性及自适应能力，并基于李雅普诺夫稳定性理论证明了该控制系统误差最终一致有界。仿真结果表明：提出的UUV三维轨迹跟踪反步动态滑模控制方法收敛、有效，能够实现在系统参数不精确及时变扰动情况下的三维轨迹精确跟踪控制。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐健	哈尔滨工程大学自动化学院	26	181	9.0	12.0
2	乔磊	哈尔滨工程大学自动化学院	7	81	4.0	7.0
3	张耕实	哈尔滨工程大学自动化学院	4	38	3.0	4.0
4	汪慢	哈尔滨工程大学自动化学院	2	62	2.0	2.0