全驱动型AUV三维路径跟踪控制系统设计及分析

• 作者: 姚金艺 戴文文 曾庆军 朱志宇 赵强
• 来源期刊: 中国舰船研究
• 学科: 交通运输
• 关键词: 自主式水下机器人 控制系统 三维路径跟踪 S面控制器
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 机电与控制
• 页码范围: 22-29
• 页数: 8页
• 分类号: U674.941
• 字数: 4781字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19693/j.issn.1673-3185.01520

摘要

[目的]为满足全驱动型自主式水下机器人(AUV)水下搜救、回收及海底地貌成像等实际任务需求,研究全驱动型AUV三维路径跟踪控制应用的方法.[方法]阐述自主研发的"探海I型"全驱动型AUV系统组成,研究并建立该AUV推进器、水平面和垂直面控制的数学模型,设计一种新颖的智能积分S面三维路径跟踪控制器,分析设计的控制系统的稳定性,并通过仿真及湖上试验进行验证.[结果]结果表明所开发的AUV运行可靠,设计的控制器能较好地完成三维路径跟踪任务,可满足水下实际任务的需求,[结论]其三维路径跟踪控制器对全驱动型AUV及其他领域的路径跟踪控制应用具有借鉴意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱志宇	江苏科技大学电子信息学院	164	971	15.0	21.0
2	曾庆军	江苏科技大学电子信息学院	109	576	12.0	17.0
3	姚金艺	江苏科技大学电子信息学院	5	5	2.0	2.0
4	戴文文	江苏科技大学电子信息学院	2	0	0.0	0.0
5	赵强	江苏科技大学电子信息学院	10	25	3.0	4.0