生物启发AUV三维轨迹跟踪控制算法

• 作者: 张光磊 朱大奇 李蓉
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自治水下机器人 生物启发模型 反步轨迹跟踪 速度跳变
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 页码范围: 180-185
• 页数: 6页
• 分类号: TP27
• 字数: 3666字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.201306022

摘要

针对水下机器人轨迹跟踪控制的速度跳变问题,提出了一种基于生物启发神经动力学模型的自治水下机器人(AUV)三维轨迹跟踪控制算法.利用生物启发神经动力学模型的平滑、有界输出的特性,构造简单的中间虚拟变量,克服了海流影响下AUV反步轨迹跟踪控制的速度跳变问题,并且控制效果能够达到全局渐近稳定、输出结果连续平滑.利用Lyapunov函数证明了所提方法的稳定性.将该方法对“海筝二号”水下机器人进行三维轨迹跟踪控制的仿真实验,仿真结果表明了所提控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱大奇	上海海事大学水下机器人与智能系统实验室	78	1278	18.0	34.0
2	张光磊	上海海事大学水下机器人与智能系统实验室	1	15	1.0	1.0
3	李蓉	上海海事大学水下机器人与智能系统实验室	1	15	1.0	1.0