柔性支撑三维机动目标的解耦跟踪预测算法

• 作者: 仇原鹰 段学超 段宝岩
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 射电望远镜 并联机器人 三维机动目标 跟踪预测
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 592-596
• 页数: 5页
• 分类号: TN823|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-987X.2008.05.018

摘要

为了克服因忽略各自由度的耦合本质而引入的预测误差,基于并联机构学原理,提出了一种柔性支撑三维机动目标跟踪预测算法.该算法将运动目标假定为6自由度并联机器人的末端执行器,在其解耦的关节空间进行驱动支链长度的预测,通过并联机器人位置正解得出目标在将来时刻的位姿.针对500 m口径球面射电望远镜馈源支撑与指向系统的两级复合控制模型进行数值仿真,结果表明,与传统预测方法相比,该预测算法的精度提高了一倍,运算时间为亚毫秒数量级.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段宝岩	西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室	243	3262	28.0	41.0
2	段学超	西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室	28	221	10.0	14.0
3	仇原鹰	西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室	157	1570	20.0	28.0