基于反步法的欠驱动水下机器人鲁棒定深控制

• 作者: 于曹阳 向先波 张嘉磊 张琴
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 自主水下机器人 鲁棒控制 欠驱动 视线制导 反步法
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 页码范围: 117-121
• 页数: 5页
• 分类号: U675.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.171022

摘要

针对舵桨联动式欠驱动水下机器人定深巡航任务,在运动学阶段设计关于垂向深度差的渐近视线制导角,从而将定深跟踪过程中垂向和俯仰的耦合控制转变为单一可控的俯仰控制,解决水下机器人垂向自由度上欠驱动特性.基于反步法技术在动力学阶段构建全系统李雅普诺夫函数,避免了运动学子系统与动力学子系统合成引起的复杂级联分析,提高了算法的艇载移植性.仿真结果表明:所设计的控制器对未知海流干扰具有一定的鲁棒性,能够确保欠驱动水下机器人准确跟踪期望的深度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	向先波	华中科技大学船舶与海洋工程学院	34	291	9.0	15.0
2	张琴	华中科技大学机械科学与工程学院	34	160	7.0	10.0
6	于曹阳	华中科技大学船舶与海洋工程学院	4	18	3.0	4.0
7	张嘉磊	华中科技大学船舶与海洋工程学院	1	4	1.0	1.0