基于路径跟踪的欠驱动 UUV 编队协调控制

• 作者: 严浙平 张勋 牟春晖 边信黔
• 来源期刊: 华中科技大学学报：自然科学版
• 学科: 工学
• 关键词: 无人水下航行器 路径跟踪 协调控制 欠驱动 李雅普诺夫理论 反步法 图论
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制工程
• 页码范围: 37-42
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

研究了空间曲线路径跟踪下多无人水下航行器（UUV）的编队协调控制问题．将此类控制问题分解为2个控制子问题：a．路径跟踪控制问题；b．协调编队控制问题．在单个UUV的路径跟踪控制中利用反步法设计路径跟踪控制器；通过引入代数图论知识，得到多个UUV复杂网络通信拓扑的数学表达，根据通信得到相邻UUV的状态来调整自身的航速，设计协调控制器，使得多UUV沿期望路径的位置和速度在规定队形下达到一致，实现多UUV间的协调，而不影响空间域上的路径跟踪性能．理论分析和仿真结果证实了控制器的有效性．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	边信黔	哈尔滨工程大学自动化学院	146	1731	21.0	30.0
2	张勋	哈尔滨工程大学自动化学院	27	114	6.0	8.0
3	严浙平	哈尔滨工程大学自动化学院	96	692	13.0	20.0
4	牟春晖	哈尔滨工程大学自动化学院	10	89	6.0	9.0