面向动目标围捕的Multi-UUV编队协调控制研究

• 作者: 严浙平 侯恕萍 杜朋洁 赵继成
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: Multi-无人水下航行器(UUV) 动目标围捕 协调编队运动控制器 反步法
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 理论研究、研发设计
• 页码范围: 46-51,67
• 页数: 7页
• 分类号: TP391
• 字数: 5988字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1307-0156

摘要

针对动目标围捕过程对Multi-UUV编队结构的灵活性要求较高的问题，基于欠驱动UUV的数学模型，在目标轨迹能够准确预测的前提下，改进了协调编队运动控制器。协调编队运动控制器的控制目标是在Multi-UUV编队跟踪并围捕动目标过程中，避免Multi-UUV之间，UUV与障碍物以及UUV与动目标之间的碰撞并以稳定的编队结构围捕动目标。将控制器设计过程分解为运动学控制和动力学控制。在运动学控制部分，实现动目标跟踪、UUV之间避撞及UUV偏航角误差为零的控制目标。在动力学控制部分，应用反步法设计实际的控制输入。仿真案例验证了协调运动控制器在动目标围捕中的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严浙平	哈尔滨工程大学自动化学院	96	692	13.0	20.0
2	侯恕萍	哈尔滨工程大学机电工程学院	16	82	5.0	8.0
3	杜朋洁	哈尔滨工程大学自动化学院	3	23	3.0	3.0
4	赵继成	哈尔滨工程大学自动化学院	5	6	1.0	2.0