一种面向行星探测的多轮机器人协调控制方法

• 作者: 史美萍 宋金泽 崔慧海 李焱 袁启平 贺汉根
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 协调控制 驱动力矩 多主动轮 曲柄滑块
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 433-437,444
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.05.009

摘要

面向星球表面探测心用,在研究皋于曲柄滑块的多主动轮驱动结构的基础上,对机器人多轮协调控制问题进行研究.对机器人在平坦以及崎岖地面行驶时驱动力矩的变化进行了详细分析.提出了一种基于驱动力矩变化的多主动轮协调控制方法,并在多轮移动机器人平台上得到了实现.实车试验表明,该方法可以减少因各轮运动不协调所产生的纵向滑移现象,提高了码盘定位精度,有效地降低了能耗.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贺汉根	国防科技大学机电工程与自动化学院	68	1620	17.0	39.0
2	崔慧海	国防科技大学机电工程与自动化学院	7	33	4.0	5.0
3	史美萍	国防科技大学机电工程与自动化学院	14	109	6.0	10.0
4	李焱	国防科技大学机电工程与自动化学院	24	354	11.0	18.0
5	宋金泽	国防科技大学机电工程与自动化学院	10	56	5.0	7.0
6	袁启平	国防科技大学机电工程与自动化学院	2	18	2.0	2.0