一种可载人行走的双轮机器人

• 作者: 刘大亮 孙汉旭 贾庆轩
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 动态平衡控制 载人机器人 开放式控制系统
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 416-420
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.05.006

摘要

研制了一种具有动平衡和载人行走能力的双轮机器人样机.介绍了机器人的工作原理和机构组成,分析了机器人的动态行走特性,设计开放式控制系统,提出了由电流环、速度环和位置环组成的三回路控制策略.该机器人具有体积小、结构紧凑、安全性高的特点.实验结果表明,该机器人具自载人行走的能力,能够有效地实现机器人的动态半衡控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
2	贾庆轩	北京邮电大学自动化学院	188	1629	19.0	29.0
3	刘大亮	北京邮电大学自动化学院	8	99	6.0	8.0