一种零力矩点机器人行走轨迹规划的研究

• 作者: 孙泽宇 徐迎曦 李传锋 高春玲
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 仿人机器人 零力矩点 步态规划 多项式拟合 仿真
• 年，卷（期）: 2013,（7）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 1999-2001
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

针对机器人的行为约束控制的实时性与有效性,提出了一种零力矩点(ZMP)耦合轨迹规划方法；首先,在分析机器人稳定性的同时,计算了保证其行走稳定性的ZMP边界条件；其次,以人的自然步态为参考模型,在保证机器人运动连续性的条件下,采用多项式数据拟合技术计算出机器人在行走过程中各关节的运动轨迹及运动参数的变化；再次,结合人体实际比例设定各参数,建立了一个具有10自由度的仿人机器人模型,计算出沿直线走和曲线走的光滑轨迹；最后,通过MATLAB仿真验证,机器人所行走的轨迹具有很好的平滑性和连续性,同时也验证了零力矩点耦合方法在机器人路径规划中的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐迎曦	河南科技大学电子信息工程学院	20	65	5.0	7.0
2	孙泽宇	洛阳理工学院计算机系	59	317	10.0	13.0
3	李传锋	洛阳理工学院计算机系	22	67	5.0	6.0
4	高春玲	洛阳理工学院计算机系	10	43	4.0	5.0