使用零力矩点轨迹规划的四足机器人步态进化方法

• 作者: 刘飞 陈小平
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 四足步行机器人 线性倒立摆 零力矩点 曲线拟合:遗传算法
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 398-404
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00398

摘要

通过对AIBO机器人行走时身体摇摆现象的研究,提出一种使用零力矩点轨迹规划的步态控制方法.与此同时,使用基于遗传算法的进化学习方法对步态控制参数进行优化.实验使用AIBO机器人进行测试,机器人使用该进化学习方法可自主地得到最优步态,其最优步态在保证稳定性的基础上最大速度达到了455 mm/s.实验结果表明,应用该方法进行步态控制,机器人获取的最优步态不仅满足稳定性要求,而且对不平地形也具有较好的适应能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈小平	中国科学技术大学计算机科学与技术学院	94	783	15.0	22.0
2	刘飞	中国科学技术大学计算机科学与技术学院	71	509	12.0	19.0