一种基于测地线的机器人轨迹规划方法

• 作者: 张连东 王德伦
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器人轨迹规划 测地线 非时间参考的轨迹规划
• 年，卷（期）: 2004,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 83-86
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.01.018

摘要

提出了一种基于测地线的机器人轨迹规划方法.该方法克服了传统的轨迹规划方法的某些不足,其规划是在关节空间(黎曼空间)内进行的,规划目标是直角坐标空间内的直线,即两点之间的最短路径,也可以是系统动能最小,或某项综合指标最优.该规划方法直接得到机器人的各关节的转角和角速度,无需进行运动学反解和多项式插值.本文的基于测地线的轨迹规划是以轨迹弧长作为参考变量的,因此它还具有非时间参考的机器人轨迹规划的优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王德伦	大连理工大学机械工程学院	94	1054	17.0	28.0
2	张连东	大连理工大学机械工程学院	4	37	3.0	4.0