基于DMC的机器人轨迹规划研究与实现

• 作者: 王谦
• 来源期刊: 工业仪表与自动化装置
• 关键词: 6自由度机器人 轨迹插补算法 运动控制器 DMC
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 经验交流
• 页码范围: 86-88
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-0682.2011.03.026

摘要

在分析6自由度机器人运动控制系统架构的基础上,提出基于DMC(digital motion controller)的开放式运动控制系统的6自由度机器人轨迹插补算法.主要研究在笛卡尔空间规划中直线的插补算法.同时介绍了插补算法在DMC上的具体实现方式.实验证明了控制器能可靠精确地实现机器人轨迹运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王谦	华南理工大学机械与汽车工程学院	6	13	2.0	3.0