具有通信约束的多UUV协调路径跟踪控制

• 作者: 李娟 牟春晖 王宏健 边信黔
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 多UUV 路径跟踪 协调控制 通信时滞
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 195-200
• 分类号: TJ630.33|U674.76
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1948.2011.03.008

摘要

针对多UUV间通过水声通信进行交互信息时存在时延的问题,研究了在通信时滞下多UUV沿多条给定路径编队运动的控制器设计问题.基于反步法设计了单个UUV的路径跟踪控制器,利用Lyapunov理论证明了路径跟踪控制系统是输人-状态稳定;针对通信拓扑中存在固定传输延迟问题,提出了基于平均一致连通性切换网络的时延协调控制律,并证明了当通信拓扑对应的无向图满足平均一致连通时,设计的编队控制系统是稳定的,有效地解决了通信时滞下多UUV的协调路径跟踪控制问题.仿真结果验证了该控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	边信黔	哈尔滨工程大学自动化学院	146	1731	21.0	30.0
2	李娟	哈尔滨工程大学自动化学院	82	687	15.0	22.0
3	王宏健	哈尔滨工程大学自动化学院	66	668	14.0	21.0
4	牟春晖	哈尔滨工程大学自动化学院	10	89	6.0	9.0