未知环境下UUV动态目标跟踪导引方法

• 作者: 严浙平 张建新 李娟 杨莉娟
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 无人水下航行器 目标跟踪 避碰
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 基础研究
• 页码范围: 290-296
• 页数: 7页
• 分类号: TJ630.33|U674.941|U664.82
• 语种: 中文
• DOI: 10.11993/j.issn.1673-1948.2019.03.009

摘要

针对未知动态环境下无人水下航行器(UUV)对随机动态目标的跟踪问题,提出了一种跟踪与避碰切换导引策略.在建立目标与UUV、障碍物与UUV相对运动学关系的基础上,考虑UUV运动控制中航速和航向角速度的饱和约束条件,以UUV航行安全性和跟踪精度为目标,利用李雅普诺夫方法完成了基于视线导引切换的动态目标跟踪与避碰策略设计.对所设计的导引方法进行了仿真试验,实现了在静态障碍物和动态障碍物2种状态下对运动目标的跟踪且满足跟踪精度的要求,验证了所提出的跟踪与避碰切换导引策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李娟	哈尔滨工程大学自动化学院	82	687	15.0	22.0
5	张建新	哈尔滨工程大学自动化学院	4	36	2.0	4.0
6	严浙平	哈尔滨工程大学自动化学院	96	692	13.0	20.0